谐波减速器HCS-I系列

● 柔轮为杯型标准筒结构，体积小，输入轴直接与波发生器内孔配合 ● 通过平键连接，通常采用刚轮固定，柔轮端输出的连接方式使用 ● 啮合度高，轻量紧凑，HCS谐波减速机的特点是传动精度高、噪音小、响应速度快、可靠性好等。此外，由于其多齿在两个180度对称位置同时啮合，因此齿轮齿距误差和累积齿距误差对旋转精度的影响较为平均，从而可得到极高的位置精度和旋转精度

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谐波减速机

HCS-I系列

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HCS系列柔轮为杯形标准筒结构，输入轴直接与波发生器内孔配合。通过平键连接。一般采用钢轮端固定，柔轮端输出的方式连接方式使用。

杯型谐波减速机是一种采用谐波传动原理的高精度、低噪声的机械传动装置。其内部结构由柔性骨架（柔轮）和刚性齿轮（刚轮）组成。柔轮通常是由合金钢制成的薄圆柱杯，杯的开口端带有外齿。刚轮则是带有内齿圈的刚性圆环状零件，一般比柔轮多两个轮齿，通常固定在减速器机体上。

当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状，使其长轴处柔轮齿轮插入刚轮的轮齿槽内，成为完全啮合状态；而其短轴处两轮轮齿完全不接触，处于脱开状态。由啮合到脱开的过程之间则处于啮出或啮入状态。当波发生器连续转动时，迫使柔轮不断产生变形，使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱开的的过程中不断改变各自的工作状态，产生了所谓的错齿运动，从而实现了主动波发生器与柔轮的运动传递。

杯型谐波减速机的特点是传动精度高、噪音小、响应速度快、可靠性好等。此外，由于其多齿在两个180度对称位置同时啮合，因此齿轮齿距误差和累积齿距误差对旋转精度的影响较为平均，从而可得到极高的位置精度和旋转精度。

型号 Model	速比 Reduction ratio	输入2000r/min 时的额定转矩 Rated torque at 2000r/min input	起动停止时的容许峰值转矩 Permissible peak torque at start and stop	平均负载转矩的容许最大值 Permissible maximum value for average load torque	瞬间容许最大转矩 Permissible maximum momentary torque	容许最高输入转速(脂润滑)Permissible maximum momentary torque	容许平均输入转速 (脂润滑) Permissible average input rotational speed (Greaae)	转动惯量 Moment of inertia
		Nm	Nm	Nm	Nm	r/min	r/min	kgcm2
11	50	3.5	8.3	5.5	17.0	8500	3500	1.4x10-2 1.2x10-2
	80	4.5	9.9	8.0	22.5
	100	5.0	11	8.9	25.0

型号 Model	速比 Reduction ratio	输入2000r/min 时的额定转矩 Rated torque at 2000r/min input		起动停止时的容许峰值转矩 Permissible peak torque at start and stop		平均负载转矩的容许最大值 Permissible maximum value for average load torque		瞬间容许最大转矩 Permissible maximum momentary torque		容许平均输入转速 (脂润滑) Permissible average input rotational speed (Greaae)	容许平均输入转速 (脂润滑) Permissible average input rotational speed (Greaae)	背隙 Backlash	设计寿命 Desian life
		Nm	kgfm	Nm	kgfm	Nm	kgfm	Nm	kgfm	r/min	r/min	Arc Sec	Hour
14	50	5.4	0.55	18	1.8	6.9	0.70	35	3.6	8500	3500	<20	10000
	80	7.8	0.80	23	2.4	11	1.1	47	4.8				15000
	100	7.8	0.80	28	2.9	11	1.1	54	5.5				15000
	120	7.8	0.80	28	2.9	11	1.1	54	5.5				15000
17	50	16	1.6	34	3.5	26	2.6	70	7.1	7300	3500	<20	10000
	80	22	2.2	43	4.4	27	2.7	87	8.9				15000
	100	24	2.4	54	5.5	39	4.0	108	11				15000
	120	24	2.4	54	5.5	39	4.0	86	8.8				15000
20	50	25	2.5	56	5.7	34	3.5	98	10	6500	3500	<20	10000
	80	34	3.5	74	7.5	47	4.8	127	13				15000
	100	40	4.1	82	8.4	49	5.0	147	15				15000
	120	40	4.1	87	8.9	49	5.0	147	15				15000
	160	40	4.1	92	9.4	49	5.0	147	15				15000
25	50	39	4.0	98	10	55	5.6	186	19	5600	3500	<20	10000
	80	63	6.4	137	14	87	8.9	255	26				15000
	100	67	6.8	157	16	108	11	284	29				15000
	120	67	6.8	167	17	108	11	304	31				15000
32	50	76	7.8	216	22	108	11	382	39	4800	3500	<20	10000
	80	118	12	304	31	167	17	568	58				15000
	100	137	14	333	34	216	22	647	66				15000
	120	137	14	353	36	216	22	686	70				15000
40	50	137	14	402	41	196	20	686	70	4000	3000	<20	10000
	80	206	21	519	53	284	29	980	100				15000
	100	265	27	568	58	372	35	1080	110				15000
	120	294	30	617	63	451	46	1180	120				15000