工业机器人按照机械结构分类；可分为SCARA机器人，直角坐标机器人，关节型机器人，并联机器人等；而作为工业机器人核心零部件的重要组成，精密减速机是工业机器人可靠、精确运行所不可或缺的部分；工业机器人用到的减速机主要有RV减速机和谐波减速机。怎样区分使用呢？

       机器人用减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。精密减速机使机器人伺服电机在一个合适的速度下运转，并精确地将转速降到工业机器人各部位需要的速度，提高机械体刚性的同时输出更大的力矩。RV减速机适用于在重载机器人，因为重量重，外形尺寸较大，所以一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，即主要用于20公斤以上的机器人关节；谐波减速机用于小型机器人或大型机器人末端几个轴，特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大，噪音小，效率高。

       通过以上可以知道RV减速机主要用于重载机器人，集中在前几个关节部位,谐波减速机主要用于轻型、小型工业机器人的末端几个轴。