谐波传动装置主要由三个基本零部件构成，即波发生器、柔轮和钢轮。
波发生器：由柔性轴承与椭圆形凸轮组成。波发生器通常安装在减速器输入端，柔性轴承内圈固定在凸轮上，外圈通过滚珠实现弹性变形成椭圆形。
柔轮：带有外齿圈的柔性薄壁弹性体零件，通常安装在减速器输出端。
刚轮：带有内齿圈的刚性圆环状零件，一般比柔轮多两个轮齿，通常固定在减速器机体上。